Erkunden
Die Maus scannt die Wände, aktualisiert ihre interne Karte und entscheidet nach jedem Feld, welcher Weg die beste nächste Bewegung ist.
Autonomer Maze-Roboter
MicroMouse
Ein kompakter Roboter, der ein unbekanntes Labyrinth erkundet, intern den schnellsten Weg berechnet und danach mit optimierter Regelung in Richtung Ziel beschleunigt.
Was ist Micromouse?
Micromouse verbindet Elektronik, Regelungstechnik, Embedded Software und mechanisches Design in einem einzigen Ziel: schnell, zuverlässig und autonom durch ein Labyrinth zu fahren.
Berechnen
Floodfill, Pfadkompensation und Segmenterkennung machen aus dem Labyrinth eine fahrbare Route mit Geraden, Kurven und Übergängen.
Beschleunigen
Regelung, Feedforward und Hardwareoptimierungen sorgen dafür, dass die MicroMouse nicht nur ankommt, sondern dabei immer schneller wird.
Vom Prototyp zur Turbine
Die aktuelle V4 baut auf mehreren Hardwaregenerationen auf und ergänzt das System um aktiven Anpressdruck für mehr Haftung in schnellen Kurven.
Journey 2024-2026
Ein kurzer Videoeinblick in die Entwicklung der MicroMouse, von den ersten Aufbauten bis zu den aktuellen Testläufen.
Falls das Video nicht geladen wird: Video auf YouTube öffnen
Projektbereiche
Die Website ist nach den technischen Teilbereichen des Projekts aufgebaut. Jeder Bereich erzählt einen anderen Teil der Entwicklung.
Hardware
Vier Versionen, vom Evaluation-Board-Prototyp bis zur kompakten Turbinenplattform.
Regelung
Modellidentifikation, PD-Controller und Feedforward für saubere Bewegungen.
Software
Floodfill, Zielkompensation und Optimierung von Geraden und Kurvensegmenten.
Debugger
BLE-Telemetrie, CLI-Befehle, CSV-Export und Live-Visualisierung des Labyrinths.